Ya existia en la Edad de Bronce, y hay constancia de haber sido conquistada por los vacceos en la Edad de Hierro.
La primera denominación sería romana bajo el nombre de: Ocellum Duri (Los ojos del Duero), pero más tarde los visigodos la llamaron Semure pasando a Azemur (Olivar silvestre) y más tarde con los musulmanes "Samura". No llamándose Zamora hasta que el rey Fernando I de León la conquistó en el siglo XI.La población en el 2015 era de 63,831 habitantes y la superficie del término municipal 149,3 km2