Parece ser que hubo asentamientos humanos poco importantes en las terrazas del río Manzanares, y que durante la dominación romana tampoco pasa a tomar mayor envergadura. Sin embargo, empieza a cobrar importancia durante la época musulmana, pues en la segunda mitad del siglo IX el emir de Córdoba, Muhammad I construye una fortaleza en un promontorio junto al río, dando lugar a que se desarrolle una población en sus inmediaciones. Población recibe el nombre de Magrit, que puede ser un híbrido entre la palabra árabe Magra (cauce) y el sufijo romance -it- que indica abundancia, o sea "lugar abundante en aguas".
Población en el 2014 era de 3.165,235 habitantes y la superficie del término municipal 66,77 km2
El gentilicio de los nacidos en Madrid es: Madrileño / a
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